1986年にHondaは小型ビジネスジェットの研究（HondaJet）とともにロボット研究を始めました。理由は二つ。一つはこのままバイクや車、パワープロダクツだけで将来永続的に繁栄していけるのかどうか、そのために将来人の生活が一変するような新しい事業になることを考えよう、という動きがあり、その一つがロボットだった。もう一つの理由は、電気や電子といったコンピューター制御技術や材料技術を手の内に入れておいた方が良いんじゃないかということを当時のHondaのトップが考えていたことです。

　Hondaには、目標をハッキリさせるために、極力シンプルに言う伝統があるんです。例えば、1960年代の交通社会における大気汚染を解決するために「子どもたちに青空を」。
　車が走る＝排ガスが出る、ではなく、これはちょっと言い過ぎですが、エンジンを通すとよりキレイな空気が出るようにしよう、という目標を立てて、排気ガス規制を革新技術でクリアする。
　「アトムを作れ」というのもそうで、実際に手塚治虫先生の『鉄腕アトム』を作ろうとなると、空を飛んだり、十万馬力だったりとなってくるけれど、そうではなくて、人に寄り添い、人々の生活が変わるようなロボットを作ろうというのを志の表現としてわかりやすく「アトムを作れ」と言ったんですね。
　と言っても、研究室には実際に手塚マンガが置いてあったり、ASIMOを飛ばそうと真剣に議論したこともありますけど。私は若い頃に読んでいたんですが、ロボットを始めてから『鉄腕アトム』や『火の鳥』を読み直しましたよ。『火の鳥』は何回も読みました。「未来編」が一番好きでね。登場する電子頭脳って今でいうAIでしょ。アレをあの時代に描いていたということがすごいなと。

　それはHondaにとっての夢ですよ。大昔に印刷機ができ新聞や本なりで情報伝達が可能になり、また今の時代だとインターネットやスマートフォンができて、間違いなく生活が変わったじゃないですか。そういうものを作りたい、その一つがロボットだったと。ASIMOはそれこそ「Hondaの子育て」なんて言われてね。これがなかなか育たないんですよ。当時の社長にも「ウチの孫の方が早く育つじゃないか」なんて言われてね(笑)。

　幼少期はアキバに通うラジオ少年ですよ。色んな機械をバラしては元に戻そうとするんだけど戻らなくなっちゃったりしてね。父親が家を建てる工務店の仕事だったので、現場に連れて行ってもらってゼロから家が作られる過程を見ていた影響で、モノづくりは好きでしたね。高校生くらいから制御の力で機械をコントロールすることに興味が出てきました。入社後は車のECU（エンジンコントロールユニット）を自ら設計し、商品化をしていて、なにか新しいことをやりたいと思ったタイミングで希望を出していたロボット開発へ。今のようにロボットを専攻する学科は当時無かったですから、ほぼ素人でした。そもそも、ウチの研究者は結構素人集団なんです。ある意味で素人集団の方が変に壁を作らない。社風としても、それは出来ないだろうという壁を作らずに夢のような高い目標へチャレンジすることが重要視される。始めた頃は人間のように歩くロボットなんて不可能だと言われていましたからね。

　一番最初は大体3人くらいで始まったんです。周りからは「あいつらのは、なかなか歩かないだろうな」と思われていた。工場で作業が出来る大型ロボットがもしできたら24時間稼働出来るようになるかもしれないわけだから、みんなその方が価値があると思うじゃないですか。小さいサイズの家庭内パートナーロボットはどうしても主流じゃなかったんですよね。それを作ってどうするんだよ、という声は沢山ありました。技術的には貴重な知見を得られたのでやらせてもらって良かったと思っていますけどね。

　私が入った頃はまだまだ真っ直ぐにしか歩けない。当然走ることも出来なかった。P2と呼ばれる210㎏、182㎝ぐらいの頃です。家庭に入るロボットとしては大きくて威圧感があるので、小さくしなければならない。200㎏を50㎏ぐらいにしなければならないわけですから、それはもう大変で。足が長いロボットというのは歩かせやすいんです。ところが同じスピードで小型となると早く足を動かさなきゃならない。足が受けた衝撃に対してすぐに反応し、姿勢をコントロールしなければならないのが非常に難しかったですね。先輩に、「そんなんじゃ歩けるわけがない」なんて言われましたが、成功した時は嬉しかったですね。

　発表後は幸いにも色んな所に呼ばれたので、それによって技術が上がった部分はあります。チェコに日本の親善大使として行った時なんて、歩かせる場所のカーペットがものすごいフワッフワなんですよ。そんな所でテストしたこと無い！　ウチの役員応接室だってそんなフワフワじゃないよ！　って、その場で安定するように必死に調整したこともありました。
　改良部分で言うと、走らせるのはやっぱり技術的にとても難しかったので、研究のために実際に自分たちで走ってみたり。ただ、仕組みがわかったところで人間の骨格や筋肉はロボットとは違うので、ロボットが歩けるとは限らない。そこでロボットなりの工学的な仮説を立ててやってみる。上手くいかないことの連続で、「やっとできた」の繰り返しです。人間が無意識に出来ていることがいかに難しいか、人間ってどれだけ素晴らしいかということに気づかされました。
　あとは余談ですが、機械の人間味？　みたいなものに惹かれる方が中高年の世代に多いんですよ。以前デモンストレーションを見てくれた時に言われたのは、デモ終わりにASIMOが帰る「トボトボ感」が良い、って言うんですね。それで何年後かに、改良してもう少し速く走れるようになりましたよって言ったら、「昔のスピードが良かったんだ！」って (笑)。

　すでにある成果としては、ASIMOを作る過程で生まれた技術をシビックなどの車に応用するのは、8年ぐらい前からやっていますね。ASIMOは常に3歩先まで予測して歩いてるんですよ。その予測技術を車のVSA（車体の横滑りを防止する安全技術）に応用しています。他には歩行アシストにもASIMOが歩く時の歩行理論を応用しています。
　また震災時の原発事故でもASIMOに対する期待の声はありました。技術者としては役に立ちたいと思って、高所調査用ロボットという新しいロボットを作って福島の現場で使ったことがあります。急に作ることになり、時間が無いのでASIMOの制御系の部品を利用しました。ASIMOは57自由度（※自由度＝ロボットの動きの融通性を表す、人間で言うと「関節」に近い意味の尺度）あるんですけど、福島原発に入った高所調査用ロボットは11自由度。HondaはASIMOで57自由度の技術を持っていたからすぐに完成させることができた。普通の産業用ロボットや作業用アームというのは大体7自由度なんですね。そこから増やすことは通常難しいのですが、ASIMOのおかげでHondaはすぐにできたという背景がありました。高所調査用ロボットは狭い所で作業をしなければならなかったので、人間でいうと手先から肩甲骨を介して腰までぐらいの自由度が必要だったんです。

　……人間の仕事を奪うのかなあ。ちょっとしたお手伝いなんですよ。小さい頃ってお手伝いしたじゃないですか。新聞持って来たりジュース運んだり。そういう小さい子のお手伝いだったらあっても良いかなあって。ロボットがお手伝いが出来れば、その分人間は有効な時間が作れると思うし、一緒にいて楽しい、という要素も必要だと思う。敵対するわけではなく、人と共存するロボットになりたいとずっと言っているんです。
　ロボットにとって一番大事なものをひとつ挙げるとしたら、「その人にとって何が大事なのかがわかること」でしょうね。機械であるロボットがどうやったら信頼されるのかを考えなければいけないと思うんです。絆、まで言ったらアレですけど、極端な話、馬だってそうだし、ペットだって文化の中でそうなってきた。でもロボットが馬やペットになれるわけじゃないので、なにか別の存在として、新しいカテゴリを作りたいと思いますよね。

　手塚先生はあの時代にここまで壮大なことを考えていた。その哲学っていうのはすごいなあって思います。どうしてあそこまで考えられるのかなぁ。スケール感が違うじゃないですか『火の鳥』だって。古代から未来へとあれだけ飛ぶじゃないですか。あれを描けるのってすごいし、特に未来なんて当たっている部分もある。だからロボットについても、悪い心を持ったロボットなども描いていますけど、きっといつかはそんな未来が来るんだと思うんですよ。それをあの時代で動いている機械や技術を見て描けたというのは信じられないですよね。それをマンガという形で見せてくれたことがとてもわかりやすかった。
　ロボットについて話してみたかったなあ。ヒューマノイド開発をやっていると、ロボットが人に与える印象について考えることがあるんです。良い印象だけではなくて、ロボットだから緻密な計算や様々なセンサーで心を読み取られているんじゃないかという恐怖心を人に与える可能性もある。そうするとロボットになんか近づきたくなくなるかもしれない。
　先ほどトボトボ歩くASIMOが良いという人の話をしましたが、不完全な部分が必要なのかもしれない。機械というのは難しくって、「機械に愛着を持つ」ということはすごく複雑で大切なポイントだと思う。車でいうと「愛車」という言葉がありますが、今の若い子が「愛車」という感覚をどのように持っているのかはわからない部分もあります。僕の頃はマニュアルミッションで一生懸命機械をコントロールしようと苦労して頑張った。今はオートマが主流だから、アクセルを踏めばスムーズに進む。人間が手をかけてあげなくても動いちゃう。そうすると、愛情を持ち辛いんじゃないかなって。